Situation und Motivation

Humanoide Roboter haben in den letzten Jahren einen deutlichen Entwicklungsschub erfahren. Erste humanoide Robotersysteme mit grundlegenden Funktionen sind bereits kommerziell verfügbar.
Für einen zielgerichteten Einsatz humanoider Roboter in Produktions- und Logistikumgebungen ist jedoch die zuverlässige Ausführung grundlegender Fähigkeiten, wie Wahrnehmung, Manipulation und koordinierter Bewegungen, erforderlich.

Insbesondere die Pfadplanung muss passend zur Umgebung passieren. Weiterhin erfordern komplexe Umgebungen hohe Positionierungsgenauigkeiten.

Zielsetzung

In dieser Arbeit soll ein Konzept zur Pfadplanung für humanoide Roboter am Beispiel des G1 von Unitree entwickelt werden. Mithilfe von NAV2 sollen Kartenerstellung und Pfadplanung innerhalb komplexer Umgebungen ermöglicht werden. Das Konzept soll an einem Beispielfall getestet werden und Informationen über die Positionierungsgenauigkeit ermöglichen.

Mögliche Aufgabenpakete

• Einarbeitung in ROS2 und NAV2
• Integration des humanoiden Roboters in NAV2
• Integration und Testen der Pfadplanung in einer Simulation
• Pfadplanung für ein Beispiel aus der Produktion
• Messen der Positionierungsgenauigkeit
• Exploration von Parametern zur Verbesserung der Genauigkeit
• Auswerten des Pfadplanungskonzepts

Was wir bieten

• Praxisnahe Forschung im Bereich humanoider Robotik
• Möglichkeit zur aktiven Mitgestaltung zukünftiger Einsatzszenarien humanoider Roboter in Unternehmen
• Zusammenarbeit in einem interdisziplinären Team am FAPS
• Fachlicher Austausch mit anderen Studierenden und wissenschaftlichen Mitarbeitenden
• Flexible Zeiteinteilung und individuelle Betreuung
• Erwerb relevanter Kompetenzen für den Berufseinstieg in Forschung und Industrie

Anforderungen und Bewerbung

Voraussetzungen:

• Grundlegende Programmierkenntnisse (z. B. Python, C++)
• Interesse an Robotik, Simulation und autonomen Systemen
• Kenntnisse in mindestens einem der zwei Systeme (ROS2, NAV2)
• Selbstständige und strukturierte Arbeitsweise

Wünschenswert, aber nicht zwingend erforderlich:

• Vorkenntnisse in ROS2
• Vorkenntnisse in NAV2
• Erste Erfahrungen mit NVIDIA Isaac Sim oder vergleichbaren Simulationsumgebungen

Der Startzeitpunkt ist flexibel.

Bewerbung bitte per E-Mail mit aktuellem Lebenslauf und Notenübersicht an mich.
Weitere Informationen gerne auf Anfrage oder im persönlichen Gespräch.

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