Hintergrund:
Zur automatisierten Montage und Verdrahtung von Schaltschränken wird eine 2D-Kamera in Kombination mit Aruco-Markern eingesetzt, die am Roboterhandgelenk angebracht ist. Die Genauigkeit der Posenberechnung ist dabei entscheidend für eine präzise Montage. Verschiedene Einflussgrößen wirken sich auf die Bestimmung der Zielpose aus, deren systematische Untersuchung bisher fehlt.

Ziel der Arbeit:
Ziel dieser Arbeit ist es, die Genauigkeit der Aruco-basierten Zielposenbestimmung zu untersuchen und geeignete Methoden zu entwickeln, um diese zu verbessern. Besonderes Augenmerk liegt auf dem Vergleich von One-Shot- und Double-Shot-Aufnahmen, mit dem Ziel, eine Genauigkeit von < 1 mm zu erreichen.

Aufgabenstellung:

1. Literaturrecherche zu Aruco-basierten Posenberechnungen und Einflussgrößen

2. Aufstellung eines Versuchsplans zur Untersuchung der Genauigkeit

3. Durchführung von Experimenten mit unterschiedlichen Aufnahmeverfahren (One-Shot vs. Double-Shot)

4. Entwicklung und Umsetzung von Ansätzen zur Genauigkeitssteigerung

5. Dokumentation der Ergebnisse und Bewertung der Einsatzmöglichkeiten

Voraussetzungen:

• Kenntnisse in Bildverarbeitung und Computer Vision (OpenCV von Vorteil)

• Grundkenntnisse in Robotik und Programmierung (Python)

• Selbstständige und analytische Arbeitsweise

• Interesse an praktischen Versuchsaufbauten

Weitere Hinweise:

• Startdatum ab sofort möglich

• Durchführung der Versuche vor Ort erforderlich, Auswertung im Homeoffice möglich

• Arbeitsumfang anpassbar (BA/PA/MA)

• Bewerbung mit aktuellem Notenspiegel und Lebenslauf

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