Optimierte Pfadplanung für Flugroboter für die photogrammetrische Umgebungsrekonstruktion (BA/PA/MA)

Motivation:

Die Automatisierung und Digitalisierung der Dokumentation von Bauprojekten bietet hohes Potential zur Kostenreduktion und Fehlervermeidung beim Bau. Hierfür können zur Datenerfassung unterschiedliche autonome Roboterlösungen, bodengebundene wie auch fliegende, ausgestattet mit entsprechender Sensorik zur Umgebungserfassung zum Einsatz kommen. Mittels der automatisiert erfassten Daten kann der Ist-Zustand mit dem Soll-Zustand (BIM-Modell) abgeglichen werden und so Abweichungen frühzeitig erkannt werden.

Aufgabenstellung:

Im Rahmen dieser Arbeit soll ein Pfadplanungsansatz erarbeitet und analysiert werden, der einen optimierten Pfad für die Aufnahme von Bildern mit Hilfe eines Flugroboters zur photogrammetrischen Rekonstruktion der Umgebung bereitstellt. Als Ausgangsinformation dient hierfür ein BIM-Modell des entsprechenden Innenbereichs. Basierend auf dem BIM-Modell soll ein optimierter Pfad für die Bildaufnahme berechnet werden, der eine verbesserte photogrammetrische Rekonstruktion der Umgebung erlaubt. Die Verbesserung soll einerseits hinsichtlich einer schnelleren (weniger Einzelbilder erforderlich) und andererseits einer exakteren photogrammetrischen Rekonstruktion untersucht werden.

Die Arbeit umfasst folgende Arbeitsschritte:

  • Literaturrecherche zu Pfadplanung, Flugrobotern und Photogrammetrie
  • Auswahl geeigneter Verfahren und Algorithmen
  • Konzeptionierung und Implementierung eines optimierten Pfadplanungsansatzes
  • Analyse und Bewertung des erarbeiteten Ansatzes in Simulation und Realität
  • Schriftliche Ausarbeitung und Dokumentation von Methodik und Ergebnissen

Weitere Informationen zur Arbeit erhalten Sie gerne auf Anfrage.

Kategorien:

Forschungsbereich:

Robotik

Art der Arbeit:

Bachelorarbeit, Masterarbeit, Projektarbeit

Kontakt:

Christian Hofmann, M. Sc.

Department Maschinenbau (MB)
Lehrstuhl für Fertigungsautomatisierung und Produktionssystematik (FAPS, Prof. Franke)