Studium

Biomechatronik

Regelung von Tensegrity-Robotern

In dieser Arbeit soll die Regelung von Tensegrity-Strukturen zur Realisierung nachgiebiger Robotergelenke untersucht werden. Ausgehend von einem bereits existierenden mechanischen Modell sollen neue Ansätze hergeleitet werden, um die Pose des Gelenks und die Steifigkeit der gesamten Struktur zu rege... Weiterlesen

Tensegrity-Strukturen in der Robotik

Tensegrity-Roboter sind eine neue Klasse nachgiebiger Roboter mit biologischer Inspiration. Analog zu menschlichen Sehnen und Muskeln bestehen Tensegrity-Roboter aus starren Stangen, die über ein Netzwerk elastischer Kabel verbunden sind. Diese Roboter sind leicht, kostengünstig und können signifika... Weiterlesen

3D Computer Vision Modellierung mit Deep Learning

Ausgangssituation Um die Absolutgenauigkeit von 6-Achs-Industrierobotern zu verbessern, wird ein Computer-Vision-basiertes Regelungssystem entwickelt. Die 6DoF Pose des Bauteils am Endeffektor des Roboters muss sehr genau innerhalb eines großen Messraums bestimmt werden. Damit diese Ziele erreicht w... Weiterlesen

Bewegungsplanung für Industrieroboter

Ausgangssituation Ziel des Forschungsprojekts ist die Probenpositionierung im Fokuspunkt der Neutronenquelle bei der Neutronendiffraktometrie zukünftig automatisiert über einen klassischen 6-Achs-Industrieroboter zu realisieren. Aufgrund der erforderlichen absoluten Positioniergenauigkeit von 50 µm ... Weiterlesen