Studium

Biomechatronik

Regelung von Robotergelenk mittels Deep Reinforcement Learning

In dieser Arbeit soll ein bereits existierendes Robotergelenk auf Seilzugbasis mittels Deep Reinforcement Learning geregelt werden. Die Zielsetzung der Arbeit besteht in der Entwicklung eines Agenten, der auch für neue Gelenkgeometrien die geeigneten Soll-Seilkräfte findet. Die Implementierung kann ... Weiterlesen

Sensordatenfusion für seilgetriebene Robotergelenke

In dieser Arbeit sollen die Sensordaten einer inertialen Messeinheit (IMU) und mehreren Winkelgebern (engl. encoder) fusioniert werden, um möglichst robust und präzise den Zustand von seilgetriebenen Robotergelenken schätzen zu können. Die Implementierung wird an einem realen Robotergelenk getestet.... Weiterlesen

3D Computer Vision Modellierung mit Deep Learning

Ausgangssituation Um die Absolutgenauigkeit von 6-Achs-Industrierobotern zu verbessern, wird ein Computer-Vision-basiertes Regelungssystem entwickelt. Die 6DoF Pose des Bauteils am Endeffektor des Roboters muss sehr genau innerhalb eines großen Messraums bestimmt werden. Damit diese Ziele erreicht w... Weiterlesen