Prozesssteuerung und Fehlerfallbehandlung bei der flexiblen robotergestützten Kommissionierung (Bin Picking)

In der Produktion werden Zwischengüter oftmals in Kleinladungsträgern (KLT) / Sichtlagerkisten für den innerbetrieblichen Warentransport und Zwischenlagerung vorgehalten. Für die Weiterverarbeitung müssen diese Teile dem nachfolgenden Produktionsprozess zugeführt werden. Hierfür bieten sich Knickarmroboter aufgrund deren Flexibilität, Wiederholgenauigkeit, Geschwindigkeit und Programmierbarkeit an. Dieses herausfordernde Forschungsfeld wird auch als Griff in die Kiste / Bin Picking bezeichnet.

Wesentliche Forschungsaspekte im Bereich des Bin Pickings sind u.a.:

  • die echtzeitnahe Objekterkennung und genaue Schätzung der Bauteillagen
  • hier insbesondere durch Algorithmen aus dem Machine Learning
  • das zuverlässige und einfache Anlernen neuer Komponenten
  • hier mit zunehmender Relevanz durch synthetisch erzeugte Trainingsdaten
  • das kollisionsfreie Greifen sowie die 6DoF Pose-definierte Teilezuführung
  • die Prozesssteuerung und Fehlerfallbehandlung der Applikation

Die ausgeschriebene Themenstellung adressiert hierbei inbesondere die Punkte: Prozesssteuerung und Fehlerfallbehandlung auf Basis eines Zustandsautomaten

Die Arbeit beinhaltet u.a. die folgenden Aspekte:

  • Einarbeitung in das Robot Operating System (ROS)
  • Einarbeitung in bestehende ROS-Actions zur Objekterkennung, Poseschätzung, Teilegreifen, usw.
  • Aufarbeitung des Stands von Wissenschaft und Technik, Identifikation von Optimierungspotenzialen
  • Entwicklung von Optimierungsaspekten zur verbessersten Prozesssteuerung und Fehlerfallbehandlung
  • Beispielhafte Umsetzung und Integration in das bestehende Bin Picking System
  • Evaluation, Bewertung sowie Dokumentation des Ergebnisses

Weitere Informationen erhalten Sie gerne auf Anfrage.

Der Arbeitsumfang sowie die spezifischen Inhalte der jeweiligen Arbeit werden entsprechend der Art der Arbeit sowie den eigenen Interessen angepasst.

Beginn ab sofort

 

Kategorien:

Fachbereich:

Biomechatronik

Art der Arbeit:

Bachelorarbeit, Diplomarbeit, Masterarbeit, Projektarbeit, Studienarbeit

Studiengang:

Informatik, IPEM, Maschinenbau, Mechatronik, Medizintechnik, Wirtschaftsingenieurwesen

Technologiefeld:

Fertigungsregelung und Intralogistik, Handhabung und Montagetechnik, Medizintechnik, Software Engineering

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