Modellbildung und Simulation eines Tensegrity Robots

Tensegrity Robots sind eine neue Klasse nachgiebiger Roboter mit biologischer Inspiration. Analog zu menschlichen Sehnen und Muskeln bestehen Tensegrity Robots aus starren Stangen, die über ein Netzwerk elastischer Kabel verbunden sind. Diese Roboter sind leicht, kostengünstig und können signifikanten Stößen standhalten, indem eingehende Kräfte über die gesamte Struktur verteilt werden. Aufgrund dieser Eigenschaften sind Tensegrity Robots vielversprechende Optionen für zukünftige Anwendungen in der Robotik.

Im Rahmen der zu vergebenden Arbeit gilt es, Tensegrity-Strukturen mathematisch zu modellieren. Mathematische Modelle bilden die Grundlage zur Simulation (Ersatz/Vorbereitung kostenintensiver Experimente), Analyse (Erkenntnisgewinn) und Synthese (Bestimmen freier Parameter/Variablen, z.B. Reglerentwurf). Auf Basis des mathematischen Modells soll eine Simulationsumgebung für Tensegrity-Strukturen aufgebaut werden, welche Aspekte der Mechanik beschreibt.

Eine Arbeit im Rahmen dieser Forschung umfasst

  • Einarbeitung in das Themengebiet „Tensegrity Robots“,
  • Systematische Analyse bestehender Simulationen,
  • Mathematische Modellbildung von Tensegrity-Strukturen,
  • Aufbau einer Simulationsumgebung,
  • Dokumentation.

Weitere Informationen gerne auf Anfrage. Der genaue Arbeitsumfang und -inhalt wird bei einer Themen­besprechung entsprechend der Art der Arbeit angepasst.

Vorkenntnisse

  • Interesse an neuartigen Robotikansätzen
  • Erfahrungen mit MATLAB/Simulink von Vorteil
  • Regelungstechnische Kenntnisse von Vorteil
  • Strukturierte und selbständige Arbeitsweise

Hinweise und Bewerbung

Bei Interesse bitte den Lebenslauf und Notenauszug per Mail an den angegebenen Kontakt senden. Die Bearbeitung kann ab sofort begonnen werden.

Kontakt: