Sensordatenfusion und Pfadplanung zur Navigation sehbehinderter Personen

In Deutschland leben knapp 200.000 blinde und über 1 Million sehbehinderte Menschen. Traditionelle Hilfsmittel wie Blindenstock oder Blindenhund ermöglichen die grundlegende Navigation im Alltag. In bestimmten Situation sind  sehbehinderte Personen jedoch auf Assistenz angewiesen. Zur Steigerung der Selbstbestimmtheit wird daher am Lehrstuhl FAPS ein Assistenzsystem für sehbehinderte Personen erforscht. Dabei wird die Umgebung mit Hilfe einer 3D Stereokamera erfasst und der Verlauf des Weges sowie die Postion von Hindernissen berechnet. Eine zusätzliche Satellitennavigation ermöglicht die globale Navigation und Lokalisierung. Über die Fusionierung der Sensordaten kann schließlich eine Pfadplanung durchgeführt und ein Feedback an die sehbehinderte Person übergeben werden.

Ein Überblick über den aktuellen Stand des Assistenzsystems kann hier eingesehen werden: https://www.youtube.com/watch?v=AotGbOldJYY

Inhalte der Arbeit:

Im Rahmen von Vorarbeiten wurde bereits ein Framework aus der mobilen Robotik zur Sensordatenfusion implementiert und erste Versuche zur Pfadplanung durchgeführt. Auf Basis der Erkenntnisse und weiterer Vorversuche sollen nun weitere Tests und Anpassungen vorgenommen werden, um die Robustheit des Frameworks weiter zu steigern.

Die Arbeit umfasst dabei folgende Arbeitsschritte:

  • Einarbeitung in das aktuelle Gesamtkonzept des Assistenzsystems inkl relevanter Bereiche der mobilen Robotik (Sensordatenfusionierung, Pfadplanung, State Machines etc.)
  • Durchführung von Feldtests und Ableiten des Handlungsbedarf
  • Steigerung der Robustheit des Navigationsframeworks durch Anpassung existierender und/oder Einbringung neuer Methoden und Ideen in den Bereichen Sensordatenfusion und Pfadplanung
  • Abschließende Evaluation der Ansätze im Rahmen von Feldtests

Vorkenntnisse:

Die Umsetzung des Frameworks erfolgt mit Hilfe des Robot Operating Systems. Grundlegende Kenntnisse von ROS sowie der Programmiersprachen C++ und Python sind von Vorteil. Eine Einarbeitung im Rahmen der Arbeit ist jedoch möglich.

Beginn:
ab sofort

Schicken Sie mir bitte bei Interesse einen Lebenslauf sowie aktuellen Notenauszug per Mail. Bei Fragen können Sie sich gerne jederzeit an mich wenden.

 

Anfrageformular

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    Kategorien:

    Forschungsbereich:

    Biomechatronik

    Art der Arbeit:

    Bachelorarbeit, Diplomarbeit, Masterarbeit, Projektarbeit, Studienarbeit

    Studiengang:

    Informatik, IPEM, Maschinenbau, Mechatronik, Medizintechnik

    Technologiefeld:

    Fertigungsregelung und Intralogistik, Handhabungstechnik, Künstliche Intelligenz und Maschinelles Lernen, Medizintechnik, Software Engineering und Deployment

    Kontakt: